Sphero

engadget さんの記事。STAR WARS の新作に出てくるドロイド　BB-8 が、回転する球体の上にちょこんと頭部が乗っかっているような外観。走っている動画を見ると結構違和感を感じたり。映画だとまぁ、絵空事でもいいが、実際そういうおもちゃも作れるというのは興味深い。

そもそも、頭部が無いが Sphero というおもちゃ自体、結構不思議感のあるものだ。まったく外殻に隙間がない完全防水というのが面白い。充電も通信も外殻を通じて無接点で行われる。クワッドコプターの操縦でもそうだが、前後がわかりにくいものの操縦は結構難しい（完全球形だと不可能？）のだが、Sphero はどうなっているのだろう。まぁ、ジャイロやコンパスを持っていれば、グローバルな方向を知ることはできるわけではあるが。

やはり BB-8 は、頭部のコントロールも興味深い点の一つである。球体内部の姿勢を保っている部分とは、外殻を通じて磁力でくっつくことで、その位置をキープしているのだろう。頭部と外殻の間はベアリングなんかで、スムースに動けるようになっていそう。動画を見ると、かなり頭部の位置は安定しているようにみえるので、球体内部の姿勢を保つ部分は、センサフィードバックで結構アクティブに制御されているのかもしれない。単なる起き上がり小法師だと揺れがひどそうだし。地球ゴマ的回転体で安定させる方法もあるが、バッテリーの浪費に繋がりそう。

そういえば、回転するはずが回転しないものの一つに、PASCAP というのが昔あったなぁ（今もあるみたいだが）。これは空力も使って安定させているそうだが、Sphero ではそれは使えない。村田製作所のチアリーディングロボット(Kotaku さんの記事)も印象的。制御はこちらの方が厳しそう（ポテンシャルの谷底で安定させるのより、山の頂点で安定させるのが段違いに難しいだろうし）。

見慣れてしまうと、こういうのも違和感は持たなくなるんだろうなぁ。

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